Javaでjava.util.Mapのキーと値の型を実行時に取得することはできない？

java.util.Map型のインスタンスからキーと値の型を実行時に取得できないかと調べていると、Type Erasure（型消去）という仕様のためにjava.util.Mapのキーと値の型を実行時に取得するようなことはできない、という記述を見つけました。
Get generic type for java.util.Map parameter - Stack Overflow
私はJavaのGenerics（総称型）のこともType Erasureのこともあまり詳しくないので間違っているかもしれません。